在游泳馆这一特定且复杂的室内环境中，无人机面临着信号遮挡、多路径效应以及高反射表面等挑战，这些因素严重影响了GPS等传统定位系统的准确性，一个专业问题是：如何利用视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术结合超声波或红外传感器，为无人机在游泳馆内提供高精度的自主定位和导航能力？
通过视觉SLAM技术，无人机可以实时构建环境地图并估计自身位置，而超声波或红外传感器则能弥补视觉在透明水体附近的不足，提高定位的鲁棒性，结合游泳馆的特定布局和标记点，可以进一步优化算法，实现更快速、更准确的定位，这种综合技术方案不仅为无人机在游泳馆内的自主飞行提供了可能，也为未来室内无人系统的开发提供了新的思路和方向。
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在游泳馆的复杂水声环境中，无人机通过集成超声波传感器与GPS-RTK技术实现精准定位导航。
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